2022年5月，机器人领域国际盛会ICRA 2022在美国费城举行。在ICRA2022现场，与波士顿动力、ETH、宇树等产品同台跳舞展示的，有一个来自中国的轮足机器人——刑天。这个足部装有动力轮子的双轮足自平衡机器人着实吸足了参观者的眼球，它正是来自松山湖的本末科技，是直驱电机领域的领头羊企业。

战神“刑天机器人”，惊艳开场

被黄帝斩头后，以乳为目，以肚脐为口，操干戚以舞的战神刑天，今天，这个《山海经》里的人物已经成为一个在业界名声大噪的“远古外星人”的机器人。

2020年，本末科技研发并发布了首款搭配直驱电机的双轮足机器人——刑天，并将其打造成为国内首个轮足机器人开发平台，开启了机器人（直驱）关节形态领域的新时代。刑天机器人全身由6个自研自产的M15系列直驱型机器人关节驱动。与传统减速器方案相比，优势在于动力更足、动作更“丝滑”、节电高效，并且在运行过程中可以做到极致安静。

如果说电机是小脑，那刑天机器人就相当于是小脑配上了强壮的肢体。在地面上，刑天机器人能屈能伸、能走能跳，可呈现站立、匍匐、半蹲状态。即使在复杂路面条件下，也能保持平稳滑行。同时，它还可以跳舞、旋转、左右摇摆等，行动起来非常灵活。刑天机器人还是一个二次开发平台，合作伙伴和客户可根据需求给机器人开发新的功能。从工业环境的地形勘探、巡检、信息采集等，到个人场景的取快递、陪跑步、遛狗等，从用户的创造力可以看出“刑天机器人”的潜力。

2022年11月，央视“时代风尚”中国文艺志愿者致敬大国重器特别节目，在中央、省、市、县四级1600多家媒体联动播出。本末科技作为东莞科技企业的代表之一，在节目中以艺术的形式，向全国人民展示刑天机器人这个科技创新的前沿成果。在“时代风尚”文艺演出现场，10只灵动炫酷的轮足机器人与威武雄壮的舞狮群将科技与艺术结合，为整场演出拉开序幕。旋转、跳跃，刑天以整齐划一的动作，将舞狮这种历史文化继承并完美地呈现出来。这是刑天机器人与传统艺术的首次碰撞，也是一次全新的尝试。

B站知名科技UP主“稚晖君”评价说：“比我想象的还要酷一些，一直以为这个是4自由度的、没想到其实有6自由度，而且最让我惊艳的是电机的噪声控制几乎完美，运行过程安静得让人以为没有开机。”

TITA亮相，震撼加倍

2023年5月29日，在伦敦举办的ICRA 2023 (2023 International Conference on Robotics and Automation)上，本末科技又隆重发布了一款令人惊叹的全新产品：TITA机器人。

TITA机器人是一款具备高度感知力和决策力的轮足机器人，全身拥有8个自由度，具备出色的抗摔性能、强大的自我恢复能力、即时响应能力，以适应各种复杂地形下的高效运动。另外TITA机器人内置多个相机与传感器等，具备拟人感知力和自主决策能力，可完成复杂路面的自主导航、自动越障与绕障、空间定位、深度测量、视觉感知等，并搭建完整通信系统，可完成集群协作。

TITA顶部配备通用导轨，使配件可以快速模块化拆装，叠加内置扬声器，以满足个性化场景需求。同时支持各种模式下的二次开发，可以通过RPC或机载编程完成任意级别操作，包含行为级和关节级操作，为用户提供了更大的自由度。

在电源方面，TITA机器人采用热插拔电池系统，满足运动机能及无限续航，充分保障用户的不间断使用。

直驱未来，走进千家万户

造出“刑天”机器人的本末科技成立于香港，坐落在东莞松山湖，其创始人兼CEO张笛深造于香港科技大学，师从李泽湘教授，专注于机器人动力系统与控制方向，参与并领导多项香港特别行政区政府ITF项目，独立设计一款微纳卫星姿态控制器，并交付某航天公司。张笛曾获全国大学生智能车竞赛一等奖，全国大学生电子设计竞赛一等奖，国际数学建模竞赛一等奖，Robocon大赛二等奖等国内外各类机器人相关奖项若干，获得专利十余项，自本末科技成立至今，带领团队完成180余项专利申请。

目前，本末科技已发展到了180余人，在机器人（直驱）关节形态领域开创了自己的时代，并于2022年下半年获得了近亿元的A轮融资。2023年9月，本末科技又宣布完成数千万元A+轮融资，由立湾资本领投，建元投资跟投。

本末科技的创业团队，是要去做不简单不内卷的事情。在传统机器人中，“减速器”是不可或缺的存在，也是“卡脖子”的核心零部件。而“直驱技术”就是帮助机器人公司拆掉减速器，让机器人的成本和噪声都降下来，把性能和效率提高。这在外界看来是件颇有难度的事情，但张笛却认为这是一个非常好的创业方向，也更加符合他对于“创新”的理解。

经过本末科技长期的研发投入和技术沉淀，目前，本末科技已和多家头部上市企业达成合作，为其提供从需求定制、方案设计、测试维护的全套解决方案。据统计，本末科技机器人产品也已出口至欧盟、北美、中东等全球50多个国家和地区。

如今，终端机器人产品正在向家用化、轻型化发展，B端的下游厂商们也需要更多丰富轻便的直驱电机产品可供选择。本末科技已经拥有从传感器、驱动器到电机本体的全套设计生产技术，公司已经推出的多系列直驱电机产品，主要服务于家用机器人、工商用机器人及健身行业等多个领域。未来，本末科技也将持续横向拓展行业应用，提升力矩密度比和降低成本以进一步提高直驱技术商业化水平，赋能更多产品走进千家万户，未来希望直接驱动世界。

记者观察：创业的路径选择

初中数学的线段公理告诉我们：两点之间线段最短。这个线路虽然看起来迂回了一些，但比起简单粗暴却有太多不可控的直线路径，这种迂回线路的阻力更小、成功率更高。所以在解决生活中的问题时，我们应该记住：两点之间，不一定选择直线，也可以是阻力最小、控制点最少的线。阻力小，跑得快，控制点少，意外少。

这是一个看起来和“直驱”最不接近又最接近的哲学回答。

本末科技是一家提供机器人核心部件以及轮足式机器人解决方案的公司，核心的业务是在直驱细分方向上服务了非常多的机器人品类和创新品类的客户，本末科技作为一家核心部件提供商，最擅长的是用直接驱动的方式为整个机器人行业赋能。

张笛认为：行业应该出现更简单、更直接、更高效的机器人模组，这个世界应该变得更简单，行业应该变得更好。

本末科技的直驱型精准动力方案，能够帮助国内机器人产业链摆脱减速器依赖，同时达到更高的驱动效率。而直驱技术是将电机与被驱动工件直接连接，省略了减速机、丝杆等中间环节，减少了动力损耗，节省了后期的产品维护成本，具备广阔的应用前景。

此前，机器人的减速器组件仍主要依赖进口，自主化进程推进缓慢。因此，国内机器人产业的发展一定程度上受限于此，而直驱则直接去掉了减速器，可以说摆脱了“卡脖子”技术的影响。

可以预见的未来，机器人会像手机一样普及于更多家庭和个人，从家用机器人到个人的机器人助手，应用场景增加会带来机器人销量增长，而在轻量化的需求基调下，直驱动力方案的市场份额也将迎来进一步提升。